唐代的軍制承繼西魏、北周的府兵制度而來，但到唐才具體化。唐代的府兵制係以兵農合一的徵兵制為理想，於太宗貞觀十年(西元636)在各地設立折衝府為始。折衝府由兵部管轄，與地方周線不鄉統屬，常冠以所在地名，稱為某某府。折衝府全國為數約有六百，其中四百配置在長安與洛陽附近。每折衝府約有府兵一千，其長稱為折衝都尉，次官較果毅都尉。擔任首都警備的有十二衛(左右衛、左右驍都衛、左右武衛、左右領軍衛、左右金吾衛)六率府。十二衛長官稱大將軍，次官稱將軍；六率府直屬太子，這些統稱為禁軍，各領五十個折衝府。邊境的警衛有兩百五十四鎮、三百三十二戌。鎮將、戌主率領折衝府輪番遣來的防人擔當警衛之責。上述乃平時編制，若遇戰事，則由折衝府組成行軍，由行軍大總管管轄。府兵非從所有丁男中選拔，而是從設有折衝府的州里調爭丁男充當。擔任府兵的丁男，每年農閒時須入折衝府接受軍事訓練；每年需赴十二衛六率府擔任衛士一個月，稱為番上；丁男期間需至顧、戌擔任防人三年。番上時，武器、衣食自備，雖租庸調俱免，其負擔仍然沉重。由上述可知，唐代的律令體制，除刑罰外，係以貴族方式的官制和對人民的有效統治為基礎而成立。貴族式的官制則以關隴集團為中心而運作，如果關隴集團不能獲得君主認同，而夾入其他勢力，勢必日漸崩潰；對人民的有效統治必須依靠正確的戶籍和記帳才有可能。

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李永熾/著。中國全集2歷史中國，1982年出版，頁125。錦繡出版社有限公司。