星蟲動物門全部都是海洋底棲性的動物，其棲息環境從潮間帶的珊瑚礁內，一直到深海的泥沙底質中都有，甚至有些種類會與單體珊瑚及多毛類共生。目前已知的種類約300種左右。 星蟲的身體大多呈圓柱形，體長從2mm到70cm左右都有，和螠蟲一樣可區分為吻與軀幹兩部份。吻呈吸管狀，或長或短，但可完全縮入軀幹前端。吻的前端為口，口的四周有具纖毛的觸手或體褶，其內有很深的纖毛溝；吻的後端表面上常有刺、鉤、乳突等構造。軀幹部的表面一般都較光滑，但在礁石中鑽洞棲居的種類，其軀幹前端會加厚形成一片領狀的楯，用來堵住吻出入的開口，當作口蓋使用；有些種類的身體後端也會加厚形成楯狀構造。星蟲動物最特殊的是肛門開口於軀幹部近前端背中線上。方格星蟲的軀幹由於肌肉的交錯排列，因而出現方格狀。 星蟲類為雌、雄異體，生殖細胞來自體腔中，由腎管排出。當雌蟲接觸到精子後開始產卵，行體外受精。 星蟲類雖沒有分節現象，但體壁、神經、後腎及胚胎發育的過程，都顯示牠們與環節動物很類似，所以海洋生物學家一般認為星蟲類是在環節動物出現分節之前，就已經分出的一群動物。 部分星蟲的體型大、數量多，常成為沿海居民的特色風味菜，以沙蟲(星蟲)作為原料製作的菜餚，在大陸南方的福建、廣東、廣西及海南等沿海省份，以及臺灣、金門等地都有，是著名的特色海鮮之一。例如泉州著名的小吃「土笋凍」，即是由「可口革囊星蟲」製成。金門的名菜「炒海金針」，則由金針菇與裸體方格星蟲拌炒而成。